Project ScratchDuinoRobotKit blackline
From scratchduino
(Difference between revisions)
(→Link to download the festival project) |
|||
| Line 15: | Line 15: | ||
|-- | |-- | ||
|- | |- | ||
| − | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм 1. </font>''' Робот использует '''ОДНО''' числовое значение датчика линии - СРЕДНЕЕ арифметическое между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Если датчик показывает значение больше этого числа, то робот 0,1 сек. <br> поворачивается налево и 0.1 сек. едет прямо. <br> Если датчик показывает значение меньше среднего арифметического, <br> то робот 0,1 сек. поворачивается направо и 0.1 сек. едет прямо. <br> Траектория движения робота напоминает движение по зигзагу <br> [[ | + | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм 1. </font>''' Робот использует '''ОДНО''' числовое значение датчика линии - СРЕДНЕЕ арифметическое между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Если датчик показывает значение больше этого числа, то робот 0,1 сек. <br> поворачивается налево и 0.1 сек. едет прямо. <br> Если датчик показывает значение меньше среднего арифметического, <br> то робот 0,1 сек. поворачивается направо и 0.1 сек. едет прямо. <br> Траектория движения робота напоминает движение по зигзагу <br> [[File:Zigzag.png]] <br></center> |
|- | |- | ||
|38 секунд. | |38 секунд. | ||
| Line 31: | Line 31: | ||
||[https://youtu.be/1VJxK9uEw7A Видео Arduino IDE] <br> [http://wiki.robbo.ru/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Black_line_analog1_zigzag.ino Cсылка на скачивание скетча] | ||[https://youtu.be/1VJxK9uEw7A Видео Arduino IDE] <br> [http://wiki.robbo.ru/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Black_line_analog1_zigzag.ino Cсылка на скачивание скетча] | ||
|- | |- | ||
| − | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм № 2 </font>''' Робот использует '''СЕМЬ (ПЯТЬ для USB)''' числовых значений датчика линии - промежуточные значения между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Если датчик показывает значение: <br> '''0''', то это означает положение над белым полем. Оба мотора включены на полную мощность (255), левый мотор крутится вперед, а правый -назад. Робот поворачивается на месте 0,1 секунды <br> '''1''', то это означает положение над белым полем, ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый мотор стоит. Робот поворачивается в движении 0,1 секунды <br> '''2''', то это означает положение на границе белого и черного полей, еще ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый включен на половине мощности (120) и тоже крутится вперед. Робот едет прямо и немного поворачивается в движении в течение 0,1 секунды <br> '''3''', то это означает положение на границе белого и черного полей, уже на чёрной линии. Левый и правые моторы включены на полную мощность (255) и оба крутятся вперед. Робот едет прямо в течение 0,1 секунды <br> Остальные значения (4,5 и 6) являются зеркальными по отношению к 0,1 и 2. <br> Траектория движения робота напоминает плавную линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая <br> [[ | + | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм № 2 </font>''' Робот использует '''СЕМЬ (ПЯТЬ для USB)''' числовых значений датчика линии - промежуточные значения между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Если датчик показывает значение: <br> '''0''', то это означает положение над белым полем. Оба мотора включены на полную мощность (255), левый мотор крутится вперед, а правый -назад. Робот поворачивается на месте 0,1 секунды <br> '''1''', то это означает положение над белым полем, ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый мотор стоит. Робот поворачивается в движении 0,1 секунды <br> '''2''', то это означает положение на границе белого и черного полей, еще ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый включен на половине мощности (120) и тоже крутится вперед. Робот едет прямо и немного поворачивается в движении в течение 0,1 секунды <br> '''3''', то это означает положение на границе белого и черного полей, уже на чёрной линии. Левый и правые моторы включены на полную мощность (255) и оба крутятся вперед. Робот едет прямо в течение 0,1 секунды <br> Остальные значения (4,5 и 6) являются зеркальными по отношению к 0,1 и 2. <br> Траектория движения робота напоминает плавную линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая <br> [[File:Line.png]]<br></center> |
|- | |- | ||
|25-26 секунд | |25-26 секунд | ||
| Line 47: | Line 47: | ||
||Скетч, написанный для питания 5В (USB) <br> сразу важно изменить. Заменить <br>время движения робота в поворотах со 100 до <br>10 милисекунд. А время движения прямо<br> увеличить до 200 мили секунд. <br> Эти изменения необходимы, т.к. на большой<br> скорости робот слишком быстро проезжает <br>участок, где изменяются значения датчиков<br> Cсылка на скачивание скетча. | ||Скетч, написанный для питания 5В (USB) <br> сразу важно изменить. Заменить <br>время движения робота в поворотах со 100 до <br>10 милисекунд. А время движения прямо<br> увеличить до 200 мили секунд. <br> Эти изменения необходимы, т.к. на большой<br> скорости робот слишком быстро проезжает <br>участок, где изменяются значения датчиков<br> Cсылка на скачивание скетча. | ||
|- | |- | ||
| − | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм № 3 </font>''' Робот использует '''ВОСЕМЬ''' числовых значений датчика линии - промежуточные значения между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Траектория движения робота напоминает прямую линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая <br> [[ | + | |colspan=6| <center>'''<font color="red">Алгоритм № 3 </font>''' Робот использует '''ВОСЕМЬ''' числовых значений датчика линии - промежуточные значения между <br> двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. <br> Траектория движения робота напоминает прямую линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая <br> [[File:Line-line.png]]<br></center> |
|- | |- | ||
|хх секунд | |хх секунд | ||
Revision as of 15:42, 17 June 2018
Contents |
Name of author (s) of the project and the reference (s) of person (s) on the page http://http://wiki.scratchduino.com/
Category party
Party outside the category
Nomination serving festival project
ScratchDuinoPobotKit
Description of the project ROBBO Scratch
| Время заезда | Количество ошибок | Источник питания | ROBBO Scratch | Время заезда | Arduino IDE |
|---|---|---|---|---|---|
| двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. Если датчик показывает значение больше этого числа, то робот 0,1 сек. поворачивается налево и 0.1 сек. едет прямо. Если датчик показывает значение меньше среднего арифметического, то робот 0,1 сек. поворачивается направо и 0.1 сек. едет прямо. Траектория движения робота напоминает движение по зигзагу  | |||||
| 38 секунд. | небольшое | USB | Видео ROBBO Scratch Cсылка на скачивание скетча 
|
30 секунд. | Для включения и выключения робота используются два датчика касания: analogRead(A3) - задний правый - включение, analogRead(A1)- задний левый - выключение, Cсылка на скачивание скетча |
| 13 секунд. | большое. На высокой скорости робот в половине случаев проскакивает поворот. |
Батарейка 7,4 В | Видео ROBBO Scratch Cсылка на скачивание скетча |
11 секунд. | Видео Arduino IDE Cсылка на скачивание скетча |
| двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. Если датчик показывает значение: 0, то это означает положение над белым полем. Оба мотора включены на полную мощность (255), левый мотор крутится вперед, а правый -назад. Робот поворачивается на месте 0,1 секунды 1, то это означает положение над белым полем, ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый мотор стоит. Робот поворачивается в движении 0,1 секунды 2, то это означает положение на границе белого и черного полей, еще ближе к чёрной линии. Левый мотор включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый включен на половине мощности (120) и тоже крутится вперед. Робот едет прямо и немного поворачивается в движении в течение 0,1 секунды 3, то это означает положение на границе белого и черного полей, уже на чёрной линии. Левый и правые моторы включены на полную мощность (255) и оба крутятся вперед. Робот едет прямо в течение 0,1 секунды Остальные значения (4,5 и 6) являются зеркальными по отношению к 0,1 и 2. Траектория движения робота напоминает плавную линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая  | |||||
| 25-26 секунд | небольшое | USB. ROBBO Scratch хуже, чем ArduiniIDE обрабатывает время движения, поэтому количество диапазонов мы сократили до 5 и упростили движение моторов. Они все время двигаются вперед с разной мощностью |
Cсылка на скачивание скетча | 18 секунд. | Видео Arduino IDE |Cсылка на скачивание скетча |
| 12 секунд | большое. На высокой скорости робот в 4 из 5 случаев проскакивает поворот. |
Батарейка 7,4 В | В скетч, разработанный для USB, необходимо внести изменения, т.к. на большой скорости промежуточные значения датчика не обрабатываются. Объединяем все промежуточные значения Cсылка на скачивание скетча |
9,5 секунд. | Скетч, написанный для питания 5В (USB) сразу важно изменить. Заменить время движения робота в поворотах со 100 до 10 милисекунд. А время движения прямо увеличить до 200 мили секунд. Эти изменения необходимы, т.к. на большой скорости робот слишком быстро проезжает участок, где изменяются значения датчиков Cсылка на скачивание скетча. |
| двумя крайними значениями, полученными при положении датчика над белым полем и черной линией. Траектория движения робота напоминает прямую линию с длинными прямыми участками, на всём протяжении которой робот едет, не притормаживая  | |||||
| хх секунд | |||||
| хх секунд | 8.5 секунд (рекорд трассы!) | Видео Arduino IDE Cсылка на скачивание скетча | |||
