Project ScratchDuinoRobotKit blackline

|colspan=6| <center>'''<font color="red">Algorithm 2 </font>''' The robot uses '''SEVEN (FIVE, in case of USB)''' numerical values of the line sensor — these are values between  <br> two extreme values, obtained when the sensor is positioned above the white area and above the black line.  <br> Если датчик показывает значение: <br> '''0''' means the position above the white area. Both motors are on and in full swing (255), the left-hand motor is rotating forward, the right-hand motor is rotating backward. The robot поворачивается на месте 0.1 секунды <br> '''1''', то это означает положение над белым полем, ближе к чёрной линии. Левый  motor включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый  мотор стоит. The robot поворачивается в движении 0,1 секунды <br> '''2''', то это означает положение на границе белого и черного полей, еще ближе к чёрной линии. Левый  motor включен на полную мощность (255) и крутится вперед, а правый  включен на половине  мощности (120) и тоже крутится вперед. The robot едет прямо и немного поворачивается в движении в течение 0,1 секунды <br> '''3''', то это означает положение на границе белого и черного полей, уже на  чёрной линии. Левый  и правые motors включены на полную мощность (255) и оба крутятся вперед. The robot едет прямо в течение 0,1 секунды <br> Остальные значения (4,5 и 6) являются зеркальными по отношению к 0,1 и 2. <br> The trajectory the robot follows is a smooth curve with long tangent sections, so the robot can travel without slowing down all along. <br> [[File:Line.png]]<br></center>

|colspan=6| <center>'''<font color="red">Algorithm 4. - Релейный регулятор  </font>''' Задача этого алгоритма - удерживать робота в положении "Оба датчика робота находятся над белой линией", т.е. слева и справа от чёрной линии. Если оба датчика попадают на черную линию, the robot останавливается  <br> [[File:2line.png]] </center>

||[https://youtu.be/Dv97KMJkuF0 Arduino IDE Video]. If the battery is run down, the robot stops at the turn. <br>[http://wiki.robbo.ru/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Test_analog0-analog4.ino Download the sketch - sensor readings] <br> [http://wiki.robbo.ru/wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Relay-controller-2-5.ino Download the sketch - простой релейный регулятор + ON/OFF by touch sensors]  

|colspan=6| <center>'''<font color="red">Algorithm 5 Пропорциональный регулятор </font>''' Пропорциональный̆ регулятор is a device that оказывающее управляющее воздействие на объект ''пропорционально'' его отклонению от заданного состояния. Принцип действия П-регулятора основывается на том, что мы находим значение отклонения от заданного состояния, которое назовем '''error''' и обозначим буквой E. Ошибка – это разница между показаниями датчиков линии:

E = S1 – S2. To obtain the value of controlling action '''U''', we multiply this value by a chosen ratio '''kp''': U = kp⋅E. U is the momentum that we have to '''add''' to one motor and '''extract''' from other motor. Thus, the robot will control its position '''itself''' — that is, for turning or taxing to the required direction.